Наука о картах таро и древняя, и молодая одновременно. Карты появились в 5 - 9 веке где-то на территории современных Китая и Кореи. Письменное упоминание об игре в карты относится к 12 веку.
В Европе игра в карты стала популярной в 15 веке. Первые карты таро относятся к этому времени. Дошедшие до нас колоды карт таро носят обобщенное название таро Висконти, по фамилии итальянской семьи, чья колода сохранилась более полно.
В то далекое время карты таро рисовались вручную и заказывались знаменитым художникам, потому колоду таро могла иметь только богатая семья. Карты передавались по наследству и вешались на стену вместо картин.
Пик эзотерического восприятия карт пришелся на конец 19 - начало 20 века. Тайные эзотерические общества передавали из рук в руки рукописи со значением карт великой магической системы - таро. В то время особенно сильно было верование, что карты пришли в Европу из Египта.
Именно на рубеже 19-20 веков появились самые известные колоды таро - таро Уэйта и таро Тота.